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Página de Controle de Processos Serão postados aqui arquivos referentes Controle de Processos. Espera-se encontrar o básico sobre PID, malhas de controle, estratégias de controle. Os materiais postados servem para os cursos técnicos, também para o curso superior em Engenharia Elétrica. Material para curso técnico - Curso Técnico de Automação Industrial Apostila de Controle e Automação Industrial Senai Prof. Dr. Euryclides de Jesus Zerbini - Campinas SP - 2002 Fundamentos de Instrumentação e controle CPM - Programa de Certificação de Pessoal de Manutenção - Senai Contém outros assuntos além de controle de processos. Apostila Controle e Sintonia de Processos Fertron Apostila da Fertron - Controle e Sintonia de Processos Fundamentos de Controle de Processos CPM - Programa de Certificação de Pessoal de Manutenção - Senai Fundamentos de Controle de Processos. Apostila dedicada ao controle de processos. 1999. MONITORAMENTO E CONTROLE DE PROCESSOS Instrumentação - Controle e Automação de Processos Industriais Simulador de Processo - PID Serve para fazer ensaio de controle de processos e parametrização Simulador de Processo - PID - Integrado a apostila Fundamentos de Controle de Processos Contém várias malhas onde é possível verificar o desempenho de controle, mudar os parametros PID e ainda verificar o registro dos valores de processo das malhas Simulador CONTROL STATION Serve para fazer ensaio de controle de processos e parametrização Permite plotar os valores de processo em um gráfico em PDF e analisar o desempenho da malha de controle __________________________________________________________________ Material para nível superior - Engenharia Elétrica ou Controle de Processos __________________________________________________________________ Apostila Apresentação do MatLab Apostila com os comandos básicos do Matlab sendo apresentados. Estrutura do Matlab. Para executar o Matlab. Elementos básicos. Operações Aritméticas Exemplos. Operadores Aritméticos. Exemplos de formatos de entrada de números. Formatos de Saída de Números. Gravação do espaço de trabalho. Cálculo Matricial. Transposição. Adição e Subtração. Multiplicação. Divisão de Matrizes. Operações elementares sobre matrizes. Comandos para visualização do espaço de trabalho. Operações sobre tabelas. Adição e subtração de tabelas. Produto e divisão de tabelas. Potência de tabelas. Concatenação de matrizes e tabelas. Manipulação de Vetores e Matrizes. Criação de vetores por número de pontos: linspace. Manipulação de Matrizes. Matriz Vazia. Construção de matrizes a partir de outras matrizes. Gráficos no Matlab. Programação no Matlab. Laçõs e testes condiçionais. Seleção de Casos (Switchs). Scripts e funções. Um exemplo de aplicação de função. Manipulaçao de arquivos. Tabelas de Matrizes e funções especiais no MATLAB. Operadores e funções básicas. Operadores relaçionais. Operadores lógicos. Funções relaçionais e lógicas. Funções matemáticas elementares. Funções Trigonométricas. Funções especiais. Apostila MatLab em Controle de Processos Introdução ao MaTLAB - Matlab em Sistemas de Controle. Função de Transferencia. Espaço de Estados. Conversão de Representações. Sistemas Conectados. Sistemas em paralelo. Realimentação Unitária. Sistemas de Segunda Ordem. Resposta no tempo. Resposta a entrada Rampa. Resposta a entradas e a condições iniciais. Resposta a uma entrada arbitrária. Lugar geométrico das raízes. Usando rlocus. Ganho estático. Curvas de wn e ξ constantes. Resposta em frequencia. Diagrama de Bode. Margem de ganho e margem de fase. Critério de Nyquist. Diagrama de Nichols. Identificação de modelos simples. Identificação dos parâmetros do modelo de um motor CC. Identificação do modelo de um miniforno. Identificação do modelo de um circuito RLC. Apostila Aplicação do MatLab na resolução de problemas Estudo de Polinômios - conv Produto de dois polinómios - deconv Divisão de dois polinómios - polyval Calcula o valor de um polinómio y=f(x) dado o valor de x - roots Raízes de um polinómio - poly Calcula um polinómio dadas as suas raízes - polyder - Calcula a derivada de um polinómio Cálculo do valor de um polinômio. Operações aritmeticas. Multiplicação por um escalar. Multiplicação de dois polinômios. Divisão de dois polinômios. Raizes de um polinômio. Especificação de um polinômio a partir de suas raízes. Estudo de Funções fmin Mínimo de uma função de uma variável - fzero Zeros de uma função de uma variável - fmins Mínimo de uma função de várias variáveis Sistemas de equações Lineares \ Divisão à esquerda - | Divisão à direita - inv(A) Inversa da matriz A - rank(A) Característica de uma matriz Interpolação a Ajuste de Curvas Interpolação Interpolação Linear - Interpolação a duas dimensões - Interpolação Cúbica - Ajuste de Curvas - Aproximação Polinomial - Interpolação Usando a Função Calculada na Aproximação - Integração Numérica e Diferenciação - diff Cálculo das diferenças entre dois valores adjacentes - quad Calcula o integral sobre uma curva (Método de Simpson) - find Índice dos valores não nulos de um vector - Integração numérica - Funções pré definidas - Funções definidas pelo utilizador - Diferenciação numérica - Pontos Críticos Equações diferenciais de primeira ordem - ode23 Método de Runge-Kutta de segunda e terceira ordem - ode45 Método de Runge-Kutta de terceira e quarta ordem FACULDADE PIO DÉCIMO, CAMPUS III Prof. Dsc. Elenilton Teodoro Domingues Excelente Apostila com Teoria de Controle Apostila de Sistemas de Controle - Especificações no domínio do tempo - Sistema Sub - Amortecido Apostila de Sistema de Controle - Deduções para Resposta no Domínio do Tempo Apostila de Transformada de Laplace - Análise de Sinais- Capítulo 5 Apostila de Transformada de Laplace - Resolução de Equações Diferenciais _________________________________________________ Apostila de Automação e Controle de Processos - Parte 1 Apostila de Automação e Controle de Processos - Parte 2 Apostila de Automação e Controle de Processos - Parte 3 Apostila de Automação e Controle de Processos - Parte 4 _________________________________________________ Tabela de Derivadas e Integrais Mais Comuns - Indentidades Trigonométricas - Fórmulas de Recorrência _________________________________________________ Apendices do LIVRO " Automatic Control Systems - Benjamin C.Kuo Farid Golnaraghi" Apendice A - E l e m e n t a r y M a t r i x T h e o r y a n d A l g e b r a Apendice B - D i f f e r e n c e E q u a t i o n s Apendice C - L a p l a c e T r a n s f o r m T a b l e Apendice D - z- T r a n s f o r m T a b l e Apendice E - Properties and Construction of the Root Loci Apendice F - G e n e r a l N y q u i s t C r i t e r i o n Apendice G - A C S Y S 2 0 0 8 : D e s c r i p t i o n o f t h e S o f t w a r e Apendice H - D i s c r e t e - D a t a C o n t r o l S y s t e m s _________________________________________________ LIVRO " A Guide to Matlab For Beginners and Experienced Users Um guia do Matlab para Usuários Iniciantes e Experientes _________________________________________________ LIVRO MASTERING SIMULINK Capitulo 0 - Capa e Contra Capa _________________________________________________
Controle PID avançado. Modelamento de sistemas. Uso do Matlab Controlador PID Resumo dos equacionamentos básicos e aplicação do Simulink ETE Mecatrônica Controle e Automação Industrial ETE Mecatrônica Controle e Automação Industrial PID Controllers: Theory, Design and Tuning Teoria, Projeto e Sintonia de Controladores PID Exercícios e Atividades - Controle de Processos Avaliação de controladores em malha aberta Controle PID em malha aberta. Verificação de funcionamento do controlador Relatório de avaliação de resposta ao degrau Avaliação com o MATLAB da resposta ao degrau. Exercícios com Análise para Controle de Processos - Engenharia Elétrica ou Controle de Processos Introdução - Questão 22 - Enade 2005 - Grupo II - Engenharia Questão 22 do Enade de 2005 - Sobre Transformada de Laplace. Resolução de Equação Diferencial de Segunda Ordem com condições iniciais Resolução de Equação Diferencial de Segunda Ordem com condições iniciais-Por Outro Método Resolução de Equação Diferencial de Segunda Ordem com condições iniciais. Resumo sobre Análise de Malhas de Controle Analisando Blocos de Controle de Processo. Função de Transferencia de Malha Aberta. Função de Transferencia de Malha Fechada com realimentação Negativa. Função de Transferencia de Malha Fechada com realimentação Positiva. Função de Transferencia de Malha Fechada com realimentação Negativa por H(s). Teorema do Valor Final. Teorema do Valor Inicial. Função de primeira Ordem. Expansão em Frações Parciais Simples. Função de Segunda Ordem, com dois pólos complexos e Conjugados. Protótipo de Segunda Ordem. Exemplo de Função de Transferência devido a Perturbação Simulação de Distúrbio na Entrada do Sistema de Controle. Simulação de Distúrbio na Saída do Sistema de Controle. Dedução da Resposta no tempo ao sistema de ordem 2, com pólos complexas conjugados. Demonstração da dedução do desempenho dos parâtros de Resposta no tempo ao sistema de ordem 2 : •Tempo de pico, tp
•Sobressinal Máximo, Mp
•Tempo de estabelecimento ou acomodação, ts
•Tempo de atraso, td
•Tempo de subida, tr
Para o sistema dinâmico proposto, encontrar os polos da malha fechada e o erro em regime permanente para: (Utilize Matlab/Simulink para verificar os resultados) a)r(t)= degrau unitário e d(t)=0
b)d(t)= degrau unitário e r(t)=0
c)r(t)= rampa unitária e d(t)=0
d)d(t)= rampa unitária e r(t)=0
e)Com amplificador C(s)=10/s refaça os itens (a),(b),(c) e (d)
Para o sistema dinâmico proposto, encontrar K e Km necessários para que o sobressinal seja, ao menos, menor que 5% e o tempo de assentamento (2%) menor que 5 segundos. Utilizar Matlab/Simulink para verificar os resultados.
Revisão de Resposta de Sistema de Controle Protótipo de segunda ordem: Localização das raízes 1 - Local para ωn constante: 2 - Local para coeficiente de amortecimento ξ constante 3 - Local para fator de amortecimento ( α )constante : 4 - Local para frequencia de resposta ( ω )constante : (parte imaginária dos pólos com mesmo valor ) Localização das raizes da equação característica para o protótipo de segunda ordem, com diversos fatores de amortecimento : Resposta a entrada degrau para diversas localizações dos pólos da equação característica : 1) Dois pólos diferentes sobre o eixo real, com parte real negativa : α --> Parte real responsavel pela parte exponencial amortecida A--> Amplitude máxima da parte oscilatória transitória α = ξ * ωn ω = ωn* RAIZ( 1 − ξ) Analise de Sistema Linear Invariante No Tempo - Circuito RLC Serie- Funcao de Transferencia Equações de Estado - Circuito RLC Comparação de Resposta de Sistema de Primeira Ordem com Controle Proporcional Comparação de Resposta em Malha Fechada de Sistema de Primeira Ordem: - Com Controlador Proporcional - Sem o Controlador Proporcional Comparação de Resposta de Sistema de Primeira Ordem com Controle Integral Apenas Comparação de Resposta de Sistema de Primeira Ordem com Controle Proporcional e com Integral Preparativo para análise do Lugar das Raízes Explicação do preparativo para uso do lugar das raízes, com a funcao de malha aberta G(s),a função de retroação H(s) e a funcao 1+G(s)*H(s). Preparar os zeros de 1+G(s)*H(s), pois estes serão os pólos em malha fechada. O polinómio resultante dos zeros de 1+G(s)*H(s) corresponde ao produto dos denominadores mais o produto dos numeradores de G(s), assim: D1(s)*D2(s) + N1(s)*N2(s). Este polinômio será analisado para estabilidade em malha fechada. Deixar os Polinômios de G(s) e H(s) originais fatorados, pois serão utilizados desta forma na análise. Preparativo para análise do Lugar das Raízes - Segundo Momento G(s)*H(s) = -1. Alocação dos pólos e zeros da função de transferencia de malha aberta Traçado do Diagrama de Pólos e Zeros para G(s)*H(s) Aplicação das Condições Angular e de Módulo. Traçado do diagrama de Pólos e Zeros para G(s)*H(s) Exemplo de Aplicação das Condições Angular e de Módulo para Traçado do diagrama de Lugar das Raízes. Propriedades Geométricas - Regras de Construção 1 - Número de Ramos 2 - Trecho sobre o eixo real 3 - Pontos terminais 4 - Quantidade de Assíntotas 5 - Ponto de interseção das assíntotas sobre o eixo real 6 - Ponto de partida e chegada sobre o eixo real 7 - Angulo de Partida das raízes complexas Exemplos de Lugar da Raízes para funções G(s)*H(s) mais comuns Exemplos de Lugar das Raízes com funções G(S)*H(s) mais comuns
Mestrado Profissional - Material do Mestrado Profissional em Controle de Processos Normas Para Apresentação de Trabalhos Cientificos e Acadêmicos Programação Sistemas de Controle Primeiro Exercício do Semestre Dados para o primeiro exercício - Arquivos para primeiro Exercício Notas de Aula 1 - 10/08 a 20/08 Notas de Aula 2 - 31/08 a 14/09 Atividade sobre Lugar das Raízes 21/09 Capítulo 25 -_Analisis_of_sampled_data_control_systems Discretização de Controladores Contínuos Discrete-Time Equivalent to Continuos Time Systems Slides - Chap8-Discretization of Continuos_Time Systems
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